ROS Flutter GUI App

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简介

ROS Flutter GUI App 是一个基于 Flutter Flame 游戏框架开发的跨平台 ROS 机器人人机交互界面，支持 ROS1/ROS2，可运行于 Android、iOS、Web、Linux、Windows 等多个平台。通过 rosbridge websocket 实现与 ROS 系统的通信。

主要特性

🌟 跨平台支持 - Android、iOS、Web、Linux、Windows
🤖 支持 ROS1/ROS2
🗺️ 地图显示与导航功能
📹 相机图像显示
🎮 机器人遥控功能
🔋 电池状态监控
📍 多点导航任务
🛠️ 高度可配置

演示

功能列表

功能	状态	备注
ROS1/ROS2通信	✅
地图显示	✅
机器人位置显示	✅
速度控制	✅
重定位	✅
单点/多点导航	✅
规划轨迹显示	✅
电池监控	✅
相机显示	✅	需要 web_video_server，不支持web
地图编辑	✅
拓扑地图	✅
诊断信息显示	✅	/diagnostics topic制表显示及错误Toast弹窗

快速开始

下载安装包

从 Release页面下载对应平台的最新版本:

Windows: ros_flutter_gui_app_windows.zip
Linux: ros_flutter_gui_app_linux.tar.gz
Android: ros_flutter_gui_app_android.apk
Web: ros_flutter_gui_app_web.tar.gz

环境要求

ROS环境

ROS1 (Melodic/Noetic) 或 ROS2 (Foxy/Galactic/Humble)
rosbridge_suite
web_video_server (可选,用于相机显示功能)

安装依赖

ROS1

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rosbridge-suite
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-web-video-server  # 可选

ROS2

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rosbridge-suite
# web_video_server需要从源码编译
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/RobotWebTools/web_video_server.git
cd ~/ros2_ws
colcon build

平台特定说明

Web版本部署

解压web版本压缩包
使用Python快速启动HTTP服务:

cd ros_flutter_gui_app_web
python -m http.server 8000

访问 http://localhost:8000

Android版本

直接安装APK文件即可。

Linux/Windows版本

解压后运行可执行文件即可。

配置

启动 rosbridge:

# ROS1
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

# ROS2
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

运行应用并配置连接参数

详细使用说明参见：使用说明

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贡献指南

欢迎提交 Issue 和 Pull Request。详见贡献指南。

致谢

许可证

本项目采用 CC BY-NC-SA 4.0 许可证。

License

jiahao/ROS_Flutter_Gui_App

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